Se incluyen ejemplos numéricos que muestran la aplicación del método. El análisis de singularidades se aborda con base en la ecuación entrada-salida de velocidad. Estas ecuaciones te permiten simplemente introducir varios números en una de las cuatro ecuaciones cinemáticas básicas para encontrar las incógnitas en esas ecuaciones sin aplicar ningún conocimiento de la física que hay detrás de ese movimiento, o sin tener ningún conocimiento de física. Para ello, el robot se modela como si fuese un manipulador paralelo de seis grados de libertad gracias a la incorporación de pares cinemáticos ficticios que conectan las extremidades con la plataforma fija y una cadena cinemática virtual con la finalidad de aplicar sin restricciones el álgebra de Lie se(3) del grupo Euclideo SE(3). Las ecuaciones entrada-salida de velocidad y de aceleración se obtienen sistemáticamente recurriendo a la teoría de tornillos recíprocos. Esta estrategia requiere de sólo un marco de referencia, evitando así el cálculo de la matriz de rotación. Como un paso intermedio, el análisis de posición se obtiene en forma semi-cerrada con base en las coordenadas de dos puntos de la plataforma móvil. See more Open AccessĮn este trabajo se presenta el análisis cinemático de un robot paralelo generador del movimiento de Schönflies por medio de la teoría de tornillos. It publishes four issues per year, which include scientific-technical articles, communications and short articles, special articles, and opinion articles, of interest to research professionals, R&D Departments, and university community in the scientific-technical field of Industrial Automation and Informatics. RIAI covers the wide field of Control Theory, Systems Engineering, Robotics, Automation Regulation, and the different technologies used in making these control systems, in particular those based on computers and communication networks. La ecuación queda como se muestra a continuación: a dx/dt A2·sen (t+) 2x Todo esto nos deja un resultado que viene a ser el siguiente: d2x / dt2 + a2x o Entonces obtenemos lo que es una ecuación diferencial en un movimiento armónico simple en la cual vemos que x puede representar la magnitud que se requiera. The Journal is directed towards the Ibero-American community, and in general, for environments in which Spanish is the basic language, and not exclusive, of communication. The Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial (RIAI) (Ibero-American Journal of Industrial Automation and Informatics) is the official Journal of the Comité Español de Automática (CEA) (Spanish Automation Committee), a member of the Federación Internacional de Control Automático (IFAC) (International Confederation of Automation Control).
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